Gereja Kristen Kemah Daud (GKKD) Palangka Raya mulai dirintis pada tahun 1999 oleh Pelayanan Misi GKKD Bandung Pusat. Jemaat yang dilayani pada umumnya anak-anak muda yang merupakan perantau dari luar Kota Palangka Raya, umumnya untuk studi. Jemaat dibimbing dalam model Pemuridan, yaitu membimbing seseorang bertumbuh sebagai umat Tuhan sampai menjadi murid Kristus, lalu sebagai murid Kristus dibimbing untuk menjadi pekerja agar dapat membimbing orang lain lagi untuk mengenal Kristus dan bertumbuh dalam iman. Selama berada di Kota Palangka Raya setiap jemaat akan didampingi oleh pembimbing rohani dan dilibatkan dalam komunitas yang sesuai dengan pertumbuhan dan kebutuhannya.

GKKD Palangka Raya bernaung di dalam Sinode Gereja Kristen Kemah Daud (GKKD) yang terdaftar pada Kementerian Agama RI Dirjen Bimas Kristen dengan SK No. 110 Tahun 1991. Sinode GKKD bergabung dalam aras nasional Persekutuan Gereja-Gereja dan Lembaga-Lembaga Injili Indonesia (PGLII) dengan nomor induk 49/PII/Grj/1995. GKKD Palangka Raya didewasakan sebagai gereja lokal dewasa pada hari Senin tanggal 27 Juni 2016.

Sejak pertama kali dirintis, sekretariat gereja sekaligus sebagai basecamp pelayanan hampir setiap tahun berpindah tempat. Pertama kali di jalan Leo, komplek Amaco, kemudian ke jalan W.Coenrad dalam komplek Kampus Universitas Palangka Raya. Saat itu ibadah Minggu dilaksanakan menyewa ruangan di RRI Palangka Raya. Sekretariat selanjutnya pindah ke jalan Kristopel Mihing dan ibadah Minggu mulai dilaksanakan di sekretariat. Selanjutnya pindah ke Jalan G.Obos sampai ibadah terakhir tanggal 27 Februari 2011.

Saat ini kantor gereja sekaligus gedung ibadah terletak di Jalan Manjuhan IV Palangka Raya. Gedung ini merupakan anugerah Tuhan melalui berbagai sumber, antara lain jemaat GKKD Palangka Raya, GKKD BP, dan Gereja Ha Yang di Korea Selatan, serta berbagai sumber lainnya. Penahbisan gedung ini sebagai tempat ibadah dilaksanakan pada tanggal 2 Agustus 2012 yang dihadiri oleh Pdt. Robinson Saragih dari GKKD BP dan Pendeta dari Gereja Ha Yang yang didampingi beberapa orang pelayan dari Korea Selatan.